¿Cómo redactar los criterios de aceptación de un proyecto técnico para evitar el retrabajo constante?

Muchas veces, el retrabajo en proyectos técnicos no se debe a que el desarrollo sea lento, sino a que los criterios de aceptación eran demasiado vagos desde el principio. En los requisitos se escribe "sincronizar datos de clientes", "generar informes" o "admitir control de permisos"; todo suena comprensible, pero al momento de la entrega se descubre que el cliente pensaba que incluía la limpieza…